一、概述

Links-RT實時仿真軟件包是由靈思創奇公司自主開發的半實物仿真系統軟件，致力于為用戶提供快速原型設計及硬件在回路仿真解決方案。

二、軟件特點

1. Links-RT實時仿真軟件包支持基于模型的系統工程（MBSE）

 遵循MBSE 設計理念，支持產品從需求設計、系統設計、流程、原型驗證、系統集成測試全流程開發。通過半實物仿真技術構建物理世界與數字世界的橋梁。支持仿真模型自動生成目標平臺源碼及二進制可執行文件，如C代碼、FPGA 代碼； 支持X86、ARM架構；支持 VxWorks、Linux等操作系統；

2. 開放式系統結構

采用開放式軟件/硬件架構，使用模塊化、標準化設計，可根據實際需求快速實現定制軟件功能開發、分布式節點設備增加、算力提升、I/O接口擴充等功能;

3. 支持系統級多學科聯合仿真

4. 支持國內外多種建模仿真工具平臺

MATLAB、MWorks、SimCenter AMESim/Motion/Tire、Adams、Simpack、Vortex、Dymola、Car/TruckSim、ECUTest、CarMaker、MapleSim等多學科、多領域仿真建模軟件構建大型、復雜實驗場景，使用RTSimPlus主控管理軟件可在單機多核、多機分布式硬件產品平臺快速部署，快速開展驗證試驗；

5. 友好的人機交互

完善的仿真管理、自動測試、數據監視、圖形儀表控件顯示和數據處理分析工具、全中文操作界面，提供完善的支持文檔；

6. 強大的實時運算能力

采用高性能處理器（單機可達32核）及SMP技術，實現單機實時并行、多機分布式場景下的復雜模型解算，完成微秒級確定時間內的控制算法執行和中斷調度任務。

7. 豐富的I/O接口能力

1）具備故障注入、信號調理、綜合配線等多種信號適配完整解決方案；

2）提供各種模擬量、數字量、總線協議等類型板卡，覆蓋汽車、航空航天、船舶、兵器等領域的I/O接口應用需求；

8. 行業標準及規范的支持

支持ASAM XIL-API，FMI標準，支持DBC/LDF等文件格式；

三、軟件構成

四、組件介紹

1.基礎組件

2.擴展組件

五、開發運行流程

1.數字仿真

首先，在Simulink、MWorks環境下建立數學模型，通過在Simulink、MWorks下的數學仿真，初步驗證模型及算法。

2.半實物模型準備

對數字仿真模型進行修改，加入硬件I/O模塊，建立半實物仿真（HIL）模型。

3.目標代碼自動生成

在完成HIL模型的參數設置后，即可調用自動代碼生成工具，將Simulink、MWorks模型轉換為C代碼，并最終編譯為VxWorks/RT-Linux系統下的可執行程序。

4.仿真配置管理

在RT-Sim Plus主控軟件中，根據軟件向導，建立仿真工程，設置仿真目標機屬性，配置監視及保存變量，準備實時仿真。

5.實時仿真

在RT-Sim Plus軟件中，點擊【啟動】按鈕，仿真開始；半實物模型編譯生成的可執行程序將自動下載到目標機，并啟動實時運行，與實物設備通過IO硬件進行交互；上位機的RT-Sim Plus軟件通過以太網監視目標機狀態，并支持在線修改參數、啟停控制、實時數據存儲等功能。

6.仿真數據后處理

仿真結束后，RT-Sim Plus進行實時存儲數據上傳、格式轉換（支持txt、xls、mat等格式）、數據回放等，能夠與Matlab、Excel等工具無縫集成，并能夠進行簡單的數據處理。